ねころこの備忘録

僕の開発の手順とか実験結果とか感想とかをつらつら書き込んでいくお墓.僕の魂を成仏させるためのお墓です.お経(いいね・ブクマ・コメント)待ってます

エンコーダについて

PPR(plus per rotation)が100のエンコーダがあるのですが,ppr100だと,400パルスだお.と言われ「へっ!?」ってなったことがあって調べてみたのですが,A相,B相は回転の方向を調べるためのものだと思っていたら,それ以外にも分解能が上がるっていう特徴があるみ…

STM32の開発中に困ったんやけど・・・

どうもこんにちは. この記事は二言三言だけ言って速攻終わるので,ふーん,ほーんって感じで見てください. 僕個人の開発環境が,家のデスクトップPCと持ち運び用のラップトップなのですが,特にGitで連携しているわけでもなくて(していた時期もあります),…

STM32F303K8T6とHALのSPIでL3GD20を動かした

どうもこんにちは. 今日はSTM32とHALのSPIを使ってジャイロセンサL3GD20を動かしてみましたので,それのまとめをします. コードに関しては,諸事情により,パブリックに公開するわけにはいかないので,もしもほしければTwitterでDMください. 開発環境・Wi…

ROSの開発を通して

ROS1を使ってて,ROS2も同じように使えるっていう話だけど,何がどう違うのかわからなくて,とりあえず自分の学んだ限りでの知識でROS1の部分についてまとめてみる. 概要使ってみた実感でのROSをまとめてみる.まずROSはロボットを制御するためのツールで,…

今更自己紹介・・・

突然なんですが・・・なんとなくふっと思ったのが,だいたいブログって自己紹介のページがあるなっと思って書いてみることにしました(今更). それでは僕が何者かというと,大学名はとりあえず伏せておきます(Twitter経由ならわかると思いますが)(2018年9月)…

STM32F303K8T6チップを使ってみたよ

環境 ・Windows10 ・STM32CubeMX ・System workbench for stm32 ・STM32 ST-Link Utility STM32F303K8T6の概要と僕の開発歴の概略Arm32bitのCortex-M4です.最大周波数が72MHzで,I2C,UART,CANやらタイマーやらRTCが使えます.賢い.僕がこれを手に入れた…

モンテカルロ法で円周率の近似を試してみる.

環境 ・Windows10 ・Visual studio2017 Community モンテカルロ法とは モンテカルロ法は乱数を用いた数値計算の総称らしい. 確率ロボティクスの勉強をしている際にモンテカルロ法が出てきたが何が何だかわからなかったので,とりあえず円周率の近似をしてみ…